On sait très peu de choses sur Álvaro Velho. Il serait né à Barreiro, près de Lisbonne. Il aurait fait partie de l’équipage de Vasco de Gama et aurait embarqué avec lui pour les Indes en 1497. Il aurait voyagé à bord de la Nau São Rafael et serait l’un de ceux qui accompagnent Vasco de Gama lors de sa rencontre avec le zamorin de Calicut. Il aurait rédigé la relation détaillée de ce premier voyage mais cette attribution est aujourd’hui sujette à controverses.

Lors du voyage de retour, il aurait fait escale en Guinée et y serait resté pendant huit ans. Il aurait ainsi donné des informations à Valentim Fernandes pour sa Description de Guinée en 1507.